دستور \label باید بعد از دستور \caption استفاده بشه. به عنوان مثال در مورد کد شما درستش اینه:
\begin{figure}
\centering
\includegraphics[height=10cm]{prk1}
\caption{نمایش هندسی تغییر شکل و تاثیری که بر روی سرعت خطی مرکز چرخ دارد.}
\label{prk1}
\end{figure}
به روزرسانی:
با توجه به فرمایش جناب دامنافشان، به دلایل زیر بهتره به جای \centerline از \centering استفاده کنید:
- دستور
\centerline گاهی فاصله اضافی تولید میکنه.
- اگر داخل محیط
figure از محیط tikzpicture استفاده کرده باشید، دستور
\centerlineنمیتونه شکل رو وسطچین کنه.
- توی دستور
\centerline نمیتونید خط رو بشکنید.
همچنین نیازی هم به ذکر پسوند jpg نیست.
