\documentclass[11pt,a4paper]{article}


\usepackage{algorithm}
\usepackage{algorithmic}
\usepackage{pdfsync}
\usepackage{graphicx}
\usepackage{subfigure}
\usepackage{pstricks}
\usepackage{color}
\usepackage{setspace}
\usepackage{amsbsy}
\usepackage[fleqn]{amsmath}
\usepackage{mathrsfs}
 \usepackage{multicol, latexsym, amsmath, amssymb} 
\usepackage[colorlinks,citecolor=blue]{hyperref}
\usepackage[top=25mm, bottom=25mm, left=20mm, right=20mm]{geometry}


\setlength{\columnwidth}{82mm}
\setlength{\columnsep}{6mm}

\usepackage{bidipoem}

\usepackage{xepersian}
\settextfont[Scale=1]{XB Niloofar}%{B Nazanin}%
\setlatintextfont[Scale=.9]{Times New Roman}
%\setdigitfont{XB Zar}
\defpersianfont\iranic[Scale=.8]{XB Zar Italic}
%\defpersianfont\Keyhan[Scale=1]{XB Kayhan Sayeh}

\defpersianfont\TitleBold[Scale=1]{XB Niloofar Bold}
\defpersianfont\AbstractBold[Scale=.92]{XB Niloofar Bold}
\defpersianfont\nastaliq[Scale=1.2]{IranNastaliq}
%\usepackage{persianpoem}


\newcommand{\textblue}[1]{{\addfontfeature{Color=0000FF}#1}}
\numberwithin{table}{section}
\onehalfspacing

\newcommand\femph[1]{\lr{''}#1\lr{``}}

%\renewcommand{\algorithmicrequire}{\textbf{ورودی:}}
%\renewcommand{\algorithmicensure}{\textbf{خروجی:}}


\begin{document}

\title{\TitleBold{کنترل غیرخطی مقید }}
\author{نج$^{1}$، ...$^2$، ...$^3$ و ...$^4$\\
$^\dag$دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر\\
}

\twocolumn[
\thispagestyle{empty}

%%%%%%%%% ABSTRACT%%%%%%%%%
\begin{@twocolumnfalse}
\date{}
\pagestyle{empty}
\maketitle\thispagestyle{empty}
\begin{abstract}
\AbstractBold
{یکی از مهم‌ترین چالش‌های استفاده از ربات‌ها، حفظ ایمنی هنگام تعامل ربات با محیط اطراف خود به خصوص انسان‌ها است.  بنابراین در این مقاله در عین حفظ ایمنی، برای برآورده شدن هدف نهایی کنترل که همان ردیابی مسیر مطلوب می‌باشد، ضرایب بهینه با استفاده  به صورت برخط و حین انجام عملیات توسط ربات، محاسبه می‌شوند.  }



 \end{abstract}
 \hspace{9mm}\textbf{کلمات کلیدی}: بازوهای مکانیکی، کنترل امپدانس، کنترل نامتغیر، یادگیری کیو افزایشی.\\

\end{@twocolumnfalse}]

\section{مقدمه}

پیمتفاوت شده است. افزایش توانایی‌های محاسباتی، پیشرفت ساختاری گیره‌های ماهر\LTRfootnote{Dextrous Gripper} و بازوهای مکانیکی\LTRfootnote{Manipulators} قابلیت انجام \cite{1}. بنابراین در تعامل انسان و ربات نیاز به شناخت عوامل دقیق تهدیدکننده‌ی ایمنی و اعمال محدودیت‌های لازم برای جلوگیری از خطر است \cite{2}. 


به منظور برقراری ایمنی باید تمهیدی اندیشیده شود که از برخورد ناخواسته ربات به محیط اطراف جلوگیری شود و یا در صورت برخورد شدت آسیب وارده به محیط و ربات به حداقل برسد. راهکارهای جلوگیری از آسیب به دو دسته . راهکارهای پیش از برخورد از برخورد ناخواسته ربات به موانع محیطی جلوگیری می‌کنند \cite{3} و \cite{4}. هدف در راهکارهای حین برخورد، کنترل نیرو و کاهش شدت آسیب در صورت برخورد است. کاهش شدت آسیب از دو جنبه تعامل امن از طریق برنامه‌ریزی و کنترل\LTRfootnote{Interaction Safety Through Planning and Control} \cite{5}، \cite{6} و \cite{7} و تعامل امن از طریق طراحی ساختار ربات\LTRfootnote{Interaction Safety Through Design} مورد بررسی قرار می‌گیرد \cite{8}.  

در گام اول برقراری ایمنی، برای جلوگیری از برخورد ناخواسته ربات به محیط اطراف و اعمال محدودیت روی مکان مجری نهایی یا به طور کلی اعمال قید روی سیگنال کنترل، خروجی و متغیرهای حالت، روش‌های کنترلی متعددی چون کنترل پیش‌بین مدل\LTRfootnote{Model Predective Control} در مرجع \cite{9}، روش گاورنر 
مرجع\LTRfootnote{Reference Governor} در \cite{10}، کنترل نامتغیر\LTRfootnote{Invariance Control} و روش میدان پتانسیل\LTRfootnote{Potential Field} ارائه شده‌اند \cite{11}. در روش کنترل پیش‌بین مدل که بیشتر برای اعمال قید روی سیگنال کنترلی به کار برده می‌شود، ابتدا رفتار آینده سیستم روی افق زمانی محدودی پیش‌بینی می‌شود و سپس در هر لحظه، سیگنال ورودی آینده با کمینه‌سازی یک تابع هدف تحت قیو

کارهای جلوگیری از آسیب به دو دسته . راهکارهای پیش از برخورد از برخورد ناخواسته ربات به موانع محیطی جلوگیری می‌کنند \cite{3} و \cite{4}. هدف در راهکارهای حین برخورد، کنترل نیرو و کاهش شدت آسیب در صورت برخورد است. کاهش شدت آسیب از دو جنبه تعامل امن از طریق برنامه‌ریزی و کنترل\LTRfootnote{Interaction Safety Through Planning and Control} \cite{5}، \cite{6} و \cite{7} و تعامل امن از طریق طراحی ساختار ربات\LTRfootnote{Interaction Safety Through Design} مورد بررسی قرار می‌گیرد \cite{8}.  

 منظور برقراری ایمنی باید تمهیدی اندیشیده شود که از برخورد ناخواسته ربات به محیط اطراف جلوگیری شود و یا در صورت برخورد شدت آسیب وارده به محیط و ربات به حداقل برسد. راهکارهای جلوگیری از آسیب به دو دسته . راهکارهای پیش از برخورد از برخورد ناخواسته ربات به موانع محیطی جلوگیری می‌کنند \cite{3} و \cite{4}. هدف در راهکارهای حین برخورد، کنترل نیرو و کاهش شدت آسیب در صورت برخورد است. کاهش شدت آسیب از دو جنبه تعامل امن از طریق برنامه‌ریزی و کنترل\LTRfootnote{Interaction Safety Through Planning and Control} \cite{5}، \cite{6} و \cite{7} و تعامل امن از طریق طراحی ساختار ربات\LTRfootnote{Interaction Safety Through Design} مورد بررسی قرار می‌گیرد \cite{8}.  
 
  منظور برقراری ایمنی باید تمهیدی اندیشیده شود که از برخورد ناخواسته ربات به محیط اطراف جلوگیری شود و یا در صورت برخورد شدت آسیب وارده به محیط و ربات به حداقل برسد. راهکارهای جلوگیری از آسیب به دو دسته . راهکارهای پیش از برخورد از برخورد ناخواسته ربات به موانع محیطی جلوگیری می‌کنند \cite{3} و \cite{4}. هدف در راهکارهای حین برخورد، کنترل نیرو و کاهش شدت آسیب در صورت برخورد است. کاهش شدت آسیب از دو جنبه تعامل امن از طریق برنامه‌ریزی و کنترل\LTRfootnote{Interaction Safety Through Planning and Control} \cite{5}، \cite{6} و \cite{7} و تعامل امن از طریق طراحی ساختار ربات\LTRfootnote{Interaction Safety Through Design} مورد بررسی قرار می‌گیرد 
  
  
   \begin{figure}[t]
 \centering
\includegraphics[height=5cm,width=10cm]{scara2.png}
\caption{به روز رسانی فضای حالت در روش یادگیری کیو افزایشی \cite{20}.}
\label{space}
\centering
\end{figure}
  
   منظور برقراری ایمنی باید تمهیدی اندیشیده شود که از برخورد ناخواسته ربات به محیط اطراف جلوگیری شود و یا در صورت برخورد شدت آسیب وارده به محیط و ربات به حداقل برسد. راهکارهای جلوگیری از آسیب به دو دسته . راهکارهای پیش از برخورد از برخورد ناخواسته ربات به موانع محیطی جلوگیری می‌کنند \cite{3} و \cite{4}. هدف در راهکارهای حین برخورد، کنترل نیرو و کاهش شدت آسیب در صورت برخورد است. کاهش شدت آسیب از دو جنبه تعامل امن از طریق برنامه‌ریزی و کنترل\LTRfootnote{Interaction Safety Through Planning and Control} \cite{5}، \cite{6} و \cite{7} و تعامل امن از طریق طراحی ساختار ربات\LTRfootnote{Interaction Safety Through Design} مورد بررسی قرار می‌گیرد 

    منظور برقراری ایمنی باید تمهیدی اندیشیده شود که از برخورد ناخواسته ربات به محیط اطراف جلوگیری شود و یا در صورت برخورد شدت آسیب وارده به محیط و ربات به حداقل برسد. راهکارهای جلوگیری از آسیب به دو دسته . راهکارهای پیش از برخورد از برخورد ناخواسته ربات به موانع محیطی جلوگیری می‌کنند \cite{3} و \cite{4}. هدف در راهکارهای حین برخورد، کنترل نیرو و کاهش شدت آسیب در صورت برخورد است. کاهش شدت آسیب از دو جنبه تعامل امن از طریق برنامه‌ریزی و کنترل\LTRfootnote{Interaction Safety Through Planning and Control} \cite{5}، \cite{6} و \cite{7} و تعامل امن از طریق طراحی ساختار ربات\LTRfootnote{Interaction Safety Through Design} مورد بررسی قرار می‌گیرد \cite{8}. 
    
     منظور برقراری ایمنی باید تمهیدی اندیشیده شود که از برخورد ناخواسته ربات به محیط اطراف جلوگیری شود و یا در صورت برخورد شدت آسیب وارده به محیط و ربات به حداقل برسد. راهکارهای جلوگیری از آسیب به دو دسته . راهکارهای پیش از برخورد از برخورد ناخواسته ربات به موانع محیطی جلوگیری می‌کنند \cite{3} و \cite{4}. هدف در راهکارهای حین برخورد، کنترل نیرو و کاهش شدت آسیب در صورت برخورد است. کاهش شدت آسیب از دو جنبه تعامل امن از طریق برنامه‌ریزی و کنترل\LTRfootnote{Interaction Safety Through Planning and Control} \cite{5}، \cite{6} و \cite{7} و تعامل امن از طریق طراحی ساختار ربات\LTRfootnote{Interaction Safety Through Design} مورد بررسی قرار می‌گیرد \cite{8}.  
      
     
\singlespacing





\end{document}